我要匹配校准的3D激光雷达和2D相机数据的像素。我将使用它来训练网络。可以将其视为具有此匹配项的标记数据吗？如果是，是否有人可以帮助我实现这一目标？任何建议将不胜感激。
qipaoshaonian 回答：在相应的3D点云中匹配2D图像像素
在较高级别上，假设您在相机和激光雷达之间以及相机的校准矩阵之间进行了某种转换（旋转/平移），则将获得3D图像和2D投影。
也就是说，如果将3D点云投影到摄像机的图像平面上，则每个(x,y)_camera点都会有一个(RGB)D_world == (x,y,z)_world)（摄像机帧中的点）。
这是否有助于培训取决于您要实现的目标；如果您要根据给定的（RGB）D数据和图像来查找相机或对其进行校准，则可以使用Perspective-n点算法来更好地进行处理（激光雷达可以简化操作，如果它建立了一个“真实”的世界观进行比较）。是否将其视为带标签的数据，取决于您尝试如何对其进行标签。他们俩都说非常相似的话。