我确实有一辆汽车，该汽车用Arduino编程用于执行器/传感器/东西，而Raspberry pi则用于通过USB上的摄像头进行图像识别。假定是检测墙壁并绘制房间图，以检测周围的墙壁。

我想为覆盆子编写一个python代码，以获取有关墙壁位置和墙壁识别本身的信息，因为我发现它们有些棘手，并且我确实对你们有一些疑问。

• 用于墙识别的最佳模块是什么：OpenCV / TensorFlow / Caras？ （我真的不想用要测试的每个房间的每面墙的照片来训练代码，我在考虑一种通用算法。）
• 如何检测墙壁，因为如果汽车在房间中间并启动摄像头，您将无法看到整个墙壁，而只能看到投影在其上的摄像机半径的角度。同样，当汽车接近墙壁时，这种可见性也较小。
• 我该如何编码才能只识别墙壁而不识别纸或桌布？
• 我猜房间的亮度和墙壁的颜色都是一个问题。
• 如果我能很好地识别房间的地图，什么是最好的方法？

我不想在汽车和墙壁之间使用超声波传感器，我真的只想通过摄像头来做到这一点。 我也不想在这里做火箭科学，想用代码做一些简单的事情。

欢迎任何想法！