我在计算机视觉/机器学习方面经验不足。我目前正在尝试创建一个项目，让我的微型鼠标从迷宫拍摄的照片中找到迷宫的中心。从概念上出现的一个难点是，我无法为计算机找到一种方法来识别它在迷宫中，然后，如果可以的话，它如何在迷宫中进行透视变换，以便计算机可以解决那个代表找到中心。我知道霍夫变换和单应性。但是，通常，此类转换依赖于将整个对象包含在现有图像中。
我的问题是，是否有关于以下方面的现有研究：
- 根据机器人从周围拍摄的图像确定机器人是否在特定位置
- 如果我们不能做前者，我们是否可以整理机器人周围拍摄的这些图像并从低角度执行转换，尤其是当我们需要拍摄多个图像以“捕捉”整个迷宫时？
作为参考，相机的高度为20厘米，迷宫的墙壁为5厘米。我很乐意提供更多详细信息，但我认为这是重要的内容。任何资源/现有代码都将不胜感激，尽管我实际上要求的主要是想法。