我正在处理其他数据集（无kitti），但需要将其转换为kitti数据集格式。我不明白如何在kitti中计算校准矩阵。示例：

摄像机2（P2）校准矩阵：

[718.856     0     607.1928  -386.1448]
[   0     718.856  185.2157      0    ]
[   0        0        1          0    ]

我知道

[718.856     0     607.1928]
[   0     718.856  185.2157]
[   0        0        1    ]

-是K-相机固有的。但是最后一列是什么意思？

我建议，这是从第0个摄像头开始的偏移，以像素为单位。 从kitti sensor setup中，我知道凸轮2从凸轮0向X轴偏移0.06m。 Camera像素大小为4.65um。但是

0.06[m] / (4.65 * 10^(-6)[m]) != 386.1448 [pixels]

那么最后一列是什么意思？以及如何像在kitti中一样计算校准矩阵。