环境-我有一个执行许多任务的MCU。它向Raspberry Pi公开了I2C从属通信。我在MCU上的代码中创建了许多“寄存器”。所有这些都工作正常。我以前已经连接了nano，并在MCU上进行了所有测试，因此我相当确定MCU的行为正确。我的大多数I2C通讯也在Pi上进行。除了一个。稍有不同，它写入了三个字节。

这是我的RPi代码：

std::string i2cServo(uint8_t reg,uint8_t angle){
    std::string error;
    uint8_t TxBuf[3];
    TxBuf[0] = 11;         // The register.
    TxBuf[1] = reg;        // The first parameter.
    TxBuf[2] = angle;      // The second parameter.
    close_fd();
    if (!fd) {
        if (open_fd_wronly() == -1) {
            error = "Failed to open I2C bus.";
        } else {
            if (write(fd,&TxBuf,3) != 3) {
                std::cerr << errno << std::endl;
                error = "Could not set servo.";
            }
        }
    }
    return error;
}

此代码执行两次。第一次一切都很好，第二次我得到errno5。这就是EIO。

这是逻辑分析器的输出：

您可以看到第一遍就可以了。第二遍还可以，直到预计要停止的终点为止。

如果不是因为nano的行为正确，并且代码的第一遍工作正常，我会怀疑MCU。

有什么想法吗？

这是fd开头：

int open_fd_wronly(){
    error_flag = false;
    if (fd) {
        close_fd();
        fd = 0;
    }
    if ((fd = open(devicefile.c_str(),O_WRONLY)) < 0)
        return errorMsg("ERROR opening: " + devicefile + "\n");
    if (ioctl(fd,I2C_SLAVE,slave_address) < 0)
        return errorMsg("ERROR address: " + std::to_string(slave_address) + "\n");
    return 0;
}