我下载并构建了OpenCV 4.1.1（使用install-opencv.sh），然后尝试在相机上使用stereo_calib，但结果始终不佳；我得到RMS误差0.6。博客文章Building OpenCV Stereo Vision - Calibration说：

  

校准完成后，将输出和RMS误差。我得到了RMS   0.3对于VGA相机来说相当不错，但可能会更好。如果RMS大于0.5，我建议您重复此过程。

为了演示一个好例子，我使用了samples/data-stereo_calib.xml中提供的示例数据及其列出的图像。来自stereo_calib的结果是：

..........................13 pairs have been successfully detected.
Running stereo calibration ...
done with RMS error=0.635856
average epipolar err = 0.443478

这似乎与我从数据中得到的大致相同。即使RMS误差大于0.5，这还是一个合理的结果吗？那平均对极误差呢？

我使用结果在第一个示例图像上运行stereo_match：

stereo_match -i=intrinsics.yml -e=extrinsics.yml -o=disparity.png -p=point_cloud.txt --max-disparity=16 --blocksize=15 left01.jpg right01.jpg

由此产生的差异看起来并不好：

但是在CloudCompare中查看point_cloud.txt似乎显示了一个平坦的对象（棋盘），尽管效果很差。这个工作正常吗？还是一个不好的例子？