我正在设计一个小型机器人，需要在其中使用一些传感器和设备，例如摄像头，IMU，电机驱动器等。我要做的是用xenomai编写/修改设备驱动程序和库，以便它可以提供优先基础实时通信。例如，对于电动机驱动器，我计划使用Maxon的EPOS4电动机驱动器，该驱动器已提供固件和库来控制其电动机。
现在，我的问题是，他们无需首先购买真正的硬件就能以任何方式为该电机驱动器和其他传感器编写新的驱动器库？在这里，我还使用Gazebo模拟器，在该模拟器中，我产生了带有所有传感器（相机，imu）的机器人，该传感器提供了伪装的传感器数据。我可以以某种方式使这种仿真硬件与实际的库/驱动程序相互通信，以便一旦我购买了真正的硬件和传感器，就不必编写或测试任何库和驱动程序了？