我正在尝试使用以下代码计算物体与相机的距离。 因此，方法是计算矩阵格式的左右图像的视差。 得到视差后，我将使用公式Depth = Baseline *焦距/视差

这里有两个问题：

1. 为什么深度变为负数？

2. 以及如何使用深度矩阵获得物体与摄像机的实际距离。深度矩阵基本上给出了我不需要的每个点的距离。我想以米为单位计算物体的实际距离。

   将numpy导入为np 导入系统 导入cv2 从matplotlib导入pyplot作为plt ％matplotlib内联

   imgL = cv2.imread（'C：/ Users / Akash Jain / Documents / ZED / LeftDepth / left000005.png'，0） imgR = cv2.imread（'C：/ Users / Akash Jain / Documents / ZED / RightDepth / right000005.png'，0）

   立体声= cv2.StereoBM_create（numDisparities = 16，blockSize = 5） 视差= stereo.compute（imgL，imgR） D = 0.12 * 0.70 * 672 /视差 打印（“视差”，视差） 打印（“深度”，D） plt.imshow（视差，'灰色'） plt.show（）