对不起，我的英语不好，我也是这里的新人。

我有一个英特尔d435深度相机，一个覆盆子pi和一个diy rc风格的车，这些车是我在车上使用覆盆子pi驾驶的。我将aruco标记放置在房间的特定位置，使用这些标记和车载摄像头获得位置反馈。我编写了一个脚本，使用aruco标记使用标记数据的预定义位置将汽车移至所需位置。因此，使汽车从a行驶到b并不是问题（它沿着一条直线）。

但是现在我希望它从a点到b点避免静态障碍。

我刚刚了解了Astar alogorithm。 据我了解，可以绘制从确定的起点到确定的终点的路径（通常来说）。

所以我想用我的intel d435相机生成一个房间的高度图，并使用matplotlib使用3d散点图绘制它。我认为这是可能的，因为d435可以输出点云数据。但是我的编程技巧很差并且找不到任何显示类似情况的示例。 然后可能要计划到达一帧，从3d数组中获取高度数据，运行A *，选择所需的节点并驾驶汽车直到到达目的地，然后重复直到到达目的地。

因此，总结一下我的问题是如何使用3d数组和matplotlib的散点图功能从intel d435绘制无纹理的点云。

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