我制作了一个对象跟踪器，该对象跟踪器使用立体摄像机来计算记录在实时摄像机源中的对象的位置。一旦知道了相机的距离和方向，数学就很简单了。但是，现在我认为允许我快速提取所有这些参数会很好，因此，当我更改设置或摄像机时，我将能够再次对其进行快速校准。

为计算对象位置，我做了一些简化/假设，使数学更容易：摄像机位于同一YZ平面上，因此它们之间只有x的距离。它们的倾斜也仅在XY平面上。 为了反转三角剖分，我认为一个4点的测试图案（正方形）就可以了，我知道彼此之间的距离就足够了。理想情况下，我想获取相机的位置（到测试图案的距离以及彼此之间的距离），它们在X轴上的旋转（如果适用/可能，还可以在Y和Z轴上旋转）以及它们的视角（将像素位置转换为现实世界距离-应该是摄影机常数，但是如果我更换摄影机，则需要准确定义很多）

我从相同的三角计算开始，但是总是错过参数。我想知道是否有现有的解决方案或可靠的方法。如果我需要添加参数（例如距离，它们很容易测量），那没问题（尽管我的计算并没有给我任何简单的方程式，但有这种可能性）。 我还阅读了有关opencv中的同形学的文章，但似乎它仅适用于2D空间吗？

感谢您的帮助！