在阅读论文“在未知工作空间中基于触觉的主动对象识别和目标对象搜索”时,我有些无法理解:
本文是关于仅使用触觉信息来查找对象的位置和其他属性的。在第4.1.2节中,作者说他使用GPR指导探索过程,在第4.1.4节中,他描述了他如何训练GPR:
- 使用4.1.2节中的示例,输入为(x,z),输出为y。
- 只要有联系,就会存储对应的y值。
- 此过程重复多次。
- 经过训练的GPR用于估算下一个探索点,即最大方差所在的点。
在以下链接中,您还可以看到演示:https://www.youtube.com/watch?v=ZiLq3i-BJcA&t=177s。在视频的第一部分(0:24-0:29)中,第一次初始化发生在机器人采样4次的地方。然后在接下来的25秒内,机器人从相应的方向进行探索。我不了解GPR的这种微小初始化如何指导探索过程。有人可以解释一下如何估算第一个探索部分的输入点(x,z)吗?