我想测量所连接的机器人的末端执行器位置（1）。我同时使用gy-25和gy-521进行角度计算。如图所示，关节1具有2个自由度，一个自由度用于空间运动，第二个自由度用于平面旋转。关节1平面运动的角度由编码器测量。关节2和3中的每个关节都有1个平面自由度，并且角度由gy-521和gy-25测量。我想用gy-25测量围绕第一个关节的空间轴的角旋转和关节2的平面旋转。关节3的平面旋转由gy-521测量。
如果我将第一个关节绕其空间轴旋转或在平面中旋转关节2，则两个陀螺仪的侧倾，俯仰和偏航值都会改变，这意味着旋转是围绕多个轴的组合旋转，因为陀螺仪参考系是全局的，但旋转不围绕该参考框架的轴之一。因此，我想在传感器的局部框架中转换要在全局框架中测量的角度，但我不知道。有人可以帮我吗？
预先感谢