因此在ROS中，我有一台提供greetService的服务器，新客户端在其中发送问候请求，而reserver则以某种方式响应。重要的部分是我希望他们继续进行通信，因为我启动了多个实例，所以我对客户有Anonymous = True。假设我希望客户端的主题为CLIENTNAME_POSITION，我如何才能使服务器进行订阅并跟踪该主题？顺便说一句，我使用的是python，但由于我精通两种语言，因此c ++响应也不错。
w406834009 回答：ROS服务提供商需要订阅客户端主题
您可以创建服务器将提供的两个服务。客户端将使用它们来注册和注销服务器。
当客户想要注册时，它将提供用于在服务请求中获取问候的主题名称。服务器在列表（或字典）中添加与新客户端相对应的新发布者。要取消注册，客户端将发送其正在使用的主题，然后服务器从列表中删除相应的发布者。