我正在主题pc_pub中发布PointCloud（类型：sensor_msgs / PointCloud2）。我已经将“ cloud_in”主题重新映射到相应的pointcloud主题，并且启动文件中的固定框架与rviz（map）中的固定框架相对应。运行已运行的“ rostopic echo pc_pub”可验证该点云确实已发布到该主题，并且octomap_server也正在订阅该主题。但是，出现“什么也没发布，八叉树为空”。 可能是什么问题？

<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<param name="frame_id" type="string" value="map" />

<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
<param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />

<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
<remap from="cloud_in" to="/pc_pub" />