我在irobot create 2的接口上工作，无法读取单个传入的数据包。在哪里可以找到有关通过termios，read（），write（）和printf（）使用此操作的详细信息？除了大学期间的一些机器人项目外，我对这种编程还很陌生，并且可能缺少一些关键点。请饶恕我的无知。

到目前为止，我已经成功确认发送了用于初始化机器人，以各种模式启动它，启动/停止IO以及关闭机器人的命令。为了读取作为单个字节输入的数据，我已发送命令以通过写功能定位指定的传感器数据包，这让我感到困惑。我已经为单个字节分配了一个向量，并尝试读取（）返回的值，然后使用printf（）。我不确定在打印值或什至得到想要的数据时要使用哪种数据类型。

*yungBot.cpp*
#include "yungBot.h"
#include <iostream>


/*initialize robot*/
int yungBot::init(const char *yungin){

    fd = open(yungin,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if(fd == -1){ 
        perror("Error,failed to connect");
    }
    else{
        fcntl(fd,F_setfL,0);
        tcflush (fd,TCIFLUSH);
    }
    struct termios parameters;

    int get = tcgetattr(fd,&parameters);
    if(get == -1){ 
        perror("Error getting attributes");
    }
    else{ 
        printf("%s\n","Get attributes: success");
    }
    cfmakeraw (&parameters); 
    //sets input and output baud rate
    cfsetispeed(&parameters,B115200);
    cfsetospeed(&parameters,B115200);

    // or forces values to 1; and forces all values to 0 (off); 
    parameters.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF); //flow control off; 
    parameters.c_cflag |=(CLOCAL | CREAD);
    parameters.c_cflag &= ~(PARENB | CSTOPB);//no parity 
    parameters.c_cflag &= ~CSIZE; //mask the character bits
    parameters.c_cflag |= (CS8); //8 bit character size 
    parameters.c_oflag = 0;
    parameters.c_lflag = 0;//ICANON=canonical mode
    parameters.c_cc[VMIN] = 0; // 1 input byte is enough to return from read()
    parameters.c_cc[VTIME] = 1;// Timer off 

    //set attribute immediately
    int set = tcsetattr(fd,TCSANOW,&parameters); 
    if(set == -1){
        perror("Error setting attributes \n");
    }
    if (fd == -1){
        perror(yungin);
        return -1;
    }   
    usleep(200000);         
    return fd;
}


/*stream desired data packets of 1 unsigned byte*/
int yungBot::stream(int packet){
    unsigned char command[]={142,packet};
    if(write(fd,command,sizeof(command))==-1){
        perror("failed to retrieve data packet");
        return -1;
    }
    unsigned char response[1];
    if(read(fd,response,sizeof(response))!=1){
        perror("failed to write data packet");
        return -1;
    }
    //shift through the byte for individual bits
    /*unsigned char bit = response[1]; 
    for(int i = 0; i < CHAR_BIT; i++){
    printf("%d",(bit>>i)&1);
    }
    */
    printf("%i",response[0]);
return response[0];
}

老实说，我不确定会发生什么。如果我读到诸如充电状态之类的信息，似乎在不充电时返回0值，而在当前bc充满电时返回3值。当返回颠簸和车轮跌落传感器之类的东西（作为单个字节发送，范围为0-15）时，我不确定该怎么做。按此按钮的不同部分时，我会在该范围内得到不同的值。保险杠等..但是字节的4位对应于4个不同的值，而其他4个则被“保留”。我该如何读取类似的信息？我注意到车轮跌落/碰撞传感器得到了某些值取决于我按下/抬起机器人的位置，例如：

right bump=1
left bump=2
middle bump=3

right drop=4
left drop =8
both dropped = 12

这就是我所需要的吗？