问题：

我不知道如何创建“马达”并制作链接幻灯片。

我做了什么：

我为要使用的电机创建了URDF文件和一个凉亭/传输文件。电机却听不到我的命令

代码在哪里：

https://github.com/edmugu/handler

picture of how i want to move my robot

如何运行：

（1）安装ROS：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

（2）转到项目路径[path] / handler

（3）运行devel / setup.sh

（4）可能需要使用“ catkin_make”命令再次制作项目

（5）从“ roslaunch handler world.launch”开始仿真

简化代码：

URDF model: 
    plane_ground [link]
    axis_1 [link]
    axis_2 [link]
    plane_ground_JOINT_axis_1 [joint fixed]
    axis_1_JOINT_axis_2 [joint prismatic] 

gazebo plugin: 

    <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
        <robotNamespace>/handler</robotNamespace>
        <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
        <commandTopic>move_base_simple/goal</commandTopic> 
    </plugin>
    </gazebo>

transmission file:

    <transmission name="trans_axis_1_JOINT_axis_2">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <actuator name="motor1">
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
        <joint name="axis_1_JOINT_axis_2">
            <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
    </transmission>