什么是 scipy.spatial.transform.Rotation、...rotvec 和 ...euler？

嗯，..Rotation 的文档几乎说明了这一点

这个类[]提供了一个接口来初始化和表示 旋转：

• 四元数
• 旋转矩阵
• 旋转向量
• 修改罗德里格斯参数
• 欧拉角

见 https://docs.scipy.org/doc/scipy/reference/generated/scipy.spatial.transform.Rotation.html

所以 scipy.spatial.transform.Rotation 是一个通用的旋转接口。有五种表示旋转的方式，包括 rotvec 和 euler。您可以使用例如在其中任何一个中进行轮换scipy.spatial.transform.Rotation.from_euler。一旦有了旋转，您就可以使用例如将其转换为任何这些表示形式scipy.spatial.transform.Rotation.as_rotvec.

为什么要有这样的界面？

将特定旋转转换为通用旋转的优势是显而易见的。您可以在它们之间进行转换，并通过轮换做您通常想做的事情。再次来自 Rotation 文档

支持以下旋转操作：

• 在向量上的应用
• 旋转组合
• 旋转反转
• 旋转索引