rotation_vector实际上是在定义旋转轴，因此，您将围绕定义为M_PI的向量旋转[0.7 0 0.7]，这类似于绕y轴旋转{{ 1}}-从而使用M_PI/4生成新的坐标系-然后围绕当前的z'轴旋转[x' y' z']。

也许此ROS tutorial可能有帮助。

这足以让您在需要滚动，俯仰和偏航旋转的情况下旋转四元数。

M_PI

下面的行在“ quat”旋转轴的XZ平面上编码反射变换：

tf2::Quaternion quat(orix,-oriy,oriz,oriw);

接下来，他们仅定义pi / 2 rad围绕XZ平面中的轴旋转。

tf2::Vector3 rotation_vector(0.7071068,0.7071068);
q_rot.setRotation(rotation_vector,M_PI);

接下来，他们进行轮换（订单事项）：

quat = q_rot*quat;
quat.normalize();  

接下来，他们将数学表示形式从四元数转换为矩阵代数：

tf2::Matrix3x3 matrix(quat);

接下来，他们再次定义关于XZ平面的反射变换：

tf2::Matrix3x3 change_y(1,-1,1);

下一行将反射与当前转换合成：

matrix = change_y * matrix;

最后，它们从矩阵传回四元数：

double roll,pitch,yaw;
matrix.getRPY(roll,yaw);
quat.setRPY(roll,yaw);`

由于您可以使用纯四元数表示反射（请参见https://www.euclideanspace.com/maths/geometry/affine/reflection/quaternion/index.htm），所以我认为以下表达式与上面的代码等效：

// pure quaternion for doing reflection
tf2::Quaternion j(0,1,0); 
// j*X*j is the reflection of X on the plane with normal j
quat = j*q_rot*j*quat*j*j;

可以简化为：

quat = -j*q_rot*j*quat;

由于矩阵和四元数之间的变化，很难确定这些表达式是否真正相等，因此可以进行数值测试以确认我没有把符号弄乱。我尚未对此进行测试，因此请按原样进行。